針對轉位需求之碳纖維骨架機器人輪椅開發
潘冠宇、白麗、蔡森裕、徐業良
DOI:10.6283/JOCSG.2016.4.2.305
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中文摘要 下肢障礙是高齡者常見的障礙類型之一，行動能力(mobility)則是高齡者要能享有高品質的晚年生活，最基本的一項需求。面對下肢障礙或身體機能衰退時，常使用「行動能力輔助科技」，如拐杖、助行器、手動輪椅、電動輪椅、電動代步車等協助提升行動能力，其中輪椅是最常見的行動輔具。輪椅方面之設計、研究、與專利技術十分豐富，然而在輪椅座椅機構設計上反而著墨不多。大部分集中於輪椅乘坐姿勢變化，例如椅背、腳靠調整，提供使用者可後躺，座墊調整則是注重在高度調整，還有椅背與座墊配合所提供之協助使用者起身功能，但如上床、如廁之轉位輔助姿勢調整功能則較缺乏。輪椅使用者要從輪椅到上床的過程是很困難的，即使輪椅已經很靠近床邊，也有可能因為床邊與輪椅之間尚有些許空隙更加增加其困難程度。轉位輔助需要座墊同時作高度和左右橫移調整，座椅調整機構設計十分複雜。此外，使用者在姿態變化時必須考慮重心問題，整體重心有可能會超出輪子而造成輪椅有翻轉的危險，因此在結構與機構的設計相對是困難的(Hsu et al., 2009)。
本研究目的為開發一碳纖維骨架機器人輪椅，透過結合全向輪移動載具與多自由度座椅調整機構功能，協助輪椅使用者改善日常生活中轉位問題。輪椅使用者可以利用全向輪移動載具之水平移動功能縮短輪椅與床邊的距離，並以多自由度調整機構調整座椅高度至與床鋪等高後，操作座椅平移彌平輪椅與床的間隙以達到轉位輔助功能。